早在古埃及、古印度、古巴比伦、古罗马时期就已经出现了卫生法规范，如古印度的《摩奴法典》、古巴比伦的《汉谟拉比法典》和古罗马的《十二铜表法》《阿基拉法》《科尼利阿法》等，都有比较具体的记载，涉及的内容包括饮水、尸体掩埋、牲畜屠宰、食品卫生、弃婴、堕胎、行医资格、医生失职的惩处等。

欧洲封建国家兴起后，开始出现专门的卫生法律，如13世纪法国腓特烈二世制定发布的《医师开业法》《药剂师开业法》等。15世纪后英国编纂了系列药典，如1499年的《佛罗伦萨药典》和1618年的《伦敦药典》等。

工业革命以后，资本主义国家加紧了卫生立法。1883年德国俾斯麦政府颁布了《疾病保险法》，建立了世界上最早的医疗保险制度。英国早期颁布的卫生法律有1859年的《药品、食品法》，1875年的《公共卫生法》等。日本的近代医疗制度是从1874年的《医务工作条例》起步的。美国1909年即制定了《药政法规》等。

第二次世界大战后，卫生领域成为各国立法的重点。很多国家在宪法中明确规定公民的基本健康权利，明确政府应当承担的责任。英国1945年着手建立国民卫生服务体系，1946年颁布了《国家卫生服务法》，实行全民免费医疗卫生服务。1968年颁布了新的《药品法》，1983年颁布了新的《医疗法》等。法国1956年制定了《社会保障法》，1970年制定了《医院法》等。美国1965年出台了《医疗照顾及援助法》，明确提出要建立老人医疗保险（Medicare）和穷人医疗保险（Medicaid）。1979年出台了新的《食品、药品、化妆品法》等。日本1947年发布了《食品卫生法》，1948年发布了《医疗法》等。加拿大1984年有了《卫生法》，巴西1988年有了《卫生组织法》，泰国2002年有了《国家健康保障法》，墨西哥2003年有了新的《卫生基本法》等。