我国古代最早的卫生法规范可以追溯到商周时期。从商周到秦朝，是我国卫生法规范萌芽时期，其主要标志是《周礼》。据《周礼·天官》记载，当时宫廷医生分食医（负责饮食）、疾医（内科）、疡医（外科）和兽医四种。在天官之下设有“医师”职位，作为医疗行政管理的最高负责人，“掌医之政令，聚毒药以供医事”。另外，在“医师”下面再设士、史、府等官职。士分上士、中士、下士，皆为医官。史官管文书医案，府官管药物、器械等。在周朝，已经有了世界上最早的病历死亡报告制度，“凡民之有疾病者，分而治之。死终，则各书其所以，而入于医师”；也有了世界上最早的根据医疗成绩确定俸禄等级的医生年终考核制度，“岁终则稽其医事，以制其食：十全为上，十失一次之，十失二次之，十失三次之，十失四为下”。

从秦代起我国有了比较系统的法典，卫生法规范逐渐增多，有关医疗管理制度和药品管理制度也趋于规范化。例如，秦朝在中央政府中设置了太医令丞，掌管医药政令。汉朝建立了军医制度，内容包括病号登记、病假批复、看护人员考勤、疾病统计等。公元659年唐朝颁布的药典《新修本草》比欧洲最早的《佛罗伦萨药典》还早800年。宋朝建立了国家药品检验制度，颁布了生产成药的法定标准《太平惠民和剂局方》。我国古代对医疗活动的刑事责任规定比较多，例如，《唐律》规定，拿错药、贩卖毒药、行医诈伪等要处以刑法。《宋律》规定，庸医伤人致死要依法绳之；利用医药诈取财物者，以匪盗论处。《元典章》规定，禁止医生出售剧毒药品和堕胎药品，禁止假医游街卖药，医生治死人命必须酌情定罪。《大明会典》规定，医家要世代行医，不许妄行变动，违者要治罪。《大清律》规定，庸医治病致人死亡，经过辨验，不属于故意伤害的，以过失杀人论罪，不许再行医；以治疗疾病为名谋取财物的，追脏，以盗窃论；故意致人死亡或者用药杀人的斩。

辛亥革命以后，我国卫生法规范开始趋向专门化。当时国民政府制定了一些卫生法规，例如：传染病预防条例、医师暂行条例、助产士条例、中医条例等。但由于国民党统治的政治腐败，经济衰落，制定的诸多卫生法规并没有真正得到实施。

中华人民共和国成立后，我国卫生法进入了一个崭新的发展阶段。当时起临时宪法作用的《共同纲领》规定，提倡国民体育，推广医药卫生事业，并保护母亲、婴儿和儿童的健康。1954年颁布的第一部《中华人民共和国宪法》（简称《宪法》）第93条规定，中华人民共和国劳动者在年老、疾病或者丧失劳动能力的时候，有获得物质帮助的权利。国家举办社会保险、社会救济和群众卫生事业，并且逐步扩大这些设施，以保证劳动者享受这种权利。20世纪50年代是我国卫生法发展最为重要的时期之一，在这个时期国家制定了卫生工作方针，确立了卫生行政管理体制，建立了卫生防疫体系和医疗服务体系，实行了劳保医疗制度和公费医疗制度，同时，颁布了许多卫生行政法规和规章，规定了我国卫生行政机关的组织、职权、工作方式和责任，也规定了我国基本卫生制度、卫生管理领域和卫生管理方式。主要的卫生行政法规有：《管理麻醉药品暂行条例》《麻醉药品临时登记处理办法》《医院诊所管理暂行条例》《劳动保险条例》《医师暂行条例》《中医师暂行条例》《牙医师暂行条例》《药师暂行条例》《医士、药剂士、助产士、护士、牙科技士暂行条例》《公费医疗管理办法》《传染病管理办法》《工厂安全卫生规程》等。1957年第一届全国人大常委会通过了我国第一部卫生专门法律《中华人民共和国国境卫生检疫条例》（简称《国境卫生检疫条例》）。

由于受“法律虚无主义”的影响，20世纪50年代末到20世纪60年代初我国卫生法的立法速度有所放缓，但也制定颁布了一些重要的卫生法规，如《食品合成染料管理办法》《食品卫生管理试行条例》《关于加强药政管理的若干规定》《农村联合医疗机构和开业医生暂行管理办法》《农村医生集体办的医疗机构和开业医生暂行管理办法》等。到了1966—1976年，卫生法立法几乎完全停顿下来。党的十一届三中全会以后，卫生法的立法工作重新被提上议事日程。

1982年宪法是我国卫生法发展的重要基础。它不仅规定了国家发展卫生事业的目的与指导思想，也规定了国家发展卫生事业的内容。在20世纪末短短的10多年时间里，我国建立了卫生法体系的基本架构。1982年制定了具有里程碑意义的《食品卫生法（试行）》；1985年制定的《药品管理法》建立起了新的药品监督管理体制；1987年制定的《国境卫生检疫法》和1989年制定的《传染病防治法》标志着我国公共卫生领域进入了法制化管理轨道；1994年制定的《医疗机构管理条例》揭开了医疗领域立法的新序幕；此后相继制定的《母婴保健法》《献血法》《执业医师法》使我国医疗领域立法不断迈上新台阶。

进入21世纪以来，卫生法不断完善，连续创下了几个具有标志性意义的第一，如2002年的《医疗事故处理条例》，第一次系统地规定了我国患者的权利；2003年的《中医药条例》，是我国第一部综合性的中医药专门法规，2016年的《中医药法》又为中医药服务和中药保护进一步发展注入了新的活力；2003年的《突发公共卫生事件应急条例》，建立了我国第一套应急管理体制和机制；2007年的《人体器官移植条例》将医学伦理审查确立为一项新的医疗法律制度。在这十几年里，国家还制定了《职业病防治法》《食品安全法》《精神卫生法》，重新修订了《药品管理法》《传染病防治法》和《职业病防治法》等。目前，在卫生领域，有12个专门法律，40个专门行政法规，100余个部门规章。这些法律、行政法规和规章的实施，对于监督和维护公共卫生和医疗秩序，保障和促进公民健康，发挥了重要作用。